鹿邑太清宫位于鹿邑县城东十里的太清宫集，据说为老子的诞生地。据史志记载，东汉延熹八年（西元165年），桓帝刘志派中常侍管霸前来创建，始名老子庙。唐祖武德三年（西元620年），李渊为了便于对天下的统治，抬高自己家族地位，就听从吉善行的建议，认老子为祖宗，派人在汉老子庙的基础上予以扩建，规模如京城王宫，做为皇室家庙。
    
    乾封元年（公元666年），唐高宗李治追封老子为“太上玄元皇帝”，并增建“紫极宫”、“太清楼”，改庙名为“玄元庙”。到武则天光宅元年（公元684年），又册封老子母为“先天太后”，在汉李母庙的基础上，扩建成洞霄宫，位置在太清宫北一里。至玄宗李隆基时，太清宫又有增建，规模达到鼎盛，占地八顷七十二亩，周围四十里，宫内建筑排列有序，琼楼玉宇，金碧辉煌。 太清宫称前宫，洞霄宫称后宫。前宫祀老子，后宫祀李母。两宫中隔一河，河上有桥。河名“金水”，桥称“会仙”。
    唐开元年间，玄宗皇帝又亲朝太清宫，为老子上尊号“大圣祖高上金阙天皇大帝”，改庙名为太清宫，又亲手为五千言《道德经》作注，刻石立于太清宫。该碑至今犹存，和太清宫及其所余历代碑刻一起，于八六年列为河南省重点文物保护单位，于2001年又升格为全国重点文物保护单位。有唐一代，皇室常驻五百军士镇守太清宫。
    唐末黄巢起义，太清宫毁于兵事。宋真宗年间重建，又拨国库款重修太清、洞宵二宫，规模比唐时有加。重修时并立有“大宋重修太清宫之碑”、“先天太后之赞”、“会真桥记”等碑刻，碑刻至今尤存。重修后，真宗皇帝亲率满朝文武来太清宫朝拜。真宗所立“先天太后之赞”碑，通高八米，宽二米，二龙幡伏于碑首，神龟支撑碑下，为真宗御制御书并篆额的“三御碑”，且书法秀美，石质坚细，至今保存完好，是太清宫所存之琳琅珍品。以后屡修屡废，金元明清各代都有重修碑记。元代中统年间，皇帝又颁发了圣旨和执照，对太清宫予以保护，碑刻今存。至清代重修时，规模尚十分可观，然与唐宋盛时相比，仅存“十一于千百也”。而现在与清时相比，又是仅存“十一于千百也”。太清宫现存主体建筑太极殿五间，铁柱一根，古柏三株，碑刻九件，望月井一眼。洞霄宫仅存清代建筑三圣母殿五间，娃娃殿三间，宋碑一通。
    据《后汉书》和《鹿邑县志》记载，太清宫建于东汉延熹八年(165年)，始名老子庙。当时汉桓帝两次派大臣到鹿邑朝拜老子建老子祠，并立老子祠碑。《水经注》载涡水又北，适老子庙东,庙前有二碑，在南门外，汉桓帝遣中官管霸祠老子，命陈相边韶撰文。碑北有双石阙，甚整肃是也。此后，唐宋元明清等历朝历代典籍中都有皇帝亲谒或派大臣拜谒的记载。特别是唐朝帝王，对老子更是尊崇有加，自称是老子后裔，尊老子为圣祖，以老子庙为家庙。唐高祖李渊在武德三年(620年)封老子为始祖，大兴土木建造宫阙殿字如帝者居。高宗李治于乾封元年(666年)幸老君庙，追封老子为太上玄元皇帝，创建祠堂，称紫极宫。武后武则天于光宅元年(684年)追封李母为先天太后，扩建李母庙为洞霄宫，俗称后宫,其规模相当宏大。唐玄宗李隆基曾两度亲渴老子庙，于开元十三年(725年)加封老子为高上大道，金阙天皇大帝，亲为《道德经》作注，御笔全文镑立《道德经注》碑一通。天宝二年(743年)李隆基下诏改紫极宫为太清宫。相传，当时前宫祭祀老子,后宫祭祀李母。两宫相距一里，中间隔有一河，曰清静河，河上有桥，桥曰会仙桥。前宫住道士,后宫住道姑。两宫相商事宜,则以云牌传示,不允私自来往，其规矩之严犹如皇宫。前宫午门耸立，御道直坦,院内以太极殿为中心，周围有七元殿、五岳殿、南斗殿、虚无殿、清静阁，将太极殿环抱其中。唐王室将太清宫奉为家庙，所以其建筑风格颇类长安王宫。占地八顷七十二亩，周围四十里，楼台殿阁六百余间，其气势宏伟壮观，建造精致华丽，金碧辉煌。
    宋帝好道，宋真宗赵恒自称道君皇帝，拨国库银重建太清宫，规模比唐时更大，并于宋大中祥符七年(1014年)亲率群臣朝拜太清宫，册封老子为太上老君混元上德皇帝，立大宋重修太清宫之碑、先天太后之赞碑、会真桥记等碑刻。在这期间，太清宫盛极，来往不绝的不仅有达官贵人，骚人墨客也常来此流连驻足。谢灵运、李白、杜甫、苏辙、范仲淹、欧阳修等都曾在这里留下尊老崇道、咏物状景的珍贵诗篇。此时的太清宫名声远扬。建国后，党和国家领导人杨尚昆、胡耀邦、张爱萍、杨得志、朱镕基、国务院温家宝总理和中共中央政治局常委李长春也先后游览了这块圣地。
    到了宋末，靖康之乱给太清宫带来了灭顶之灾，很多建筑都毁于兵火。到了金代得以重修，但己元气大伤。元朝统一后，重视道教，朝廷颁布保护太清宫的令旨，明确规定太清宫、洞霄宫属国家保护，规定在太清宫方圆四十里内的土地、树木及一切财产属太清宫所有。元代末年，太清宫一带屡患水灾，大部分建筑被毁。直至清康熙年间，才在原址上重建太极殿，但规模已远不如昔日，较之于唐宋，仅存什一也。